工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象。在轨迹规划中，规划较为平缓的轨迹可以改善该现象，但是影响到了机器人的工作效率。输入整形法是为大家熟知的抑制柔性臂末端抖动的方法，但是该方法由于将指令进行了一定的延时处理，影响了机器人的工作效率。
由于在工业机器人中位置传感器一般用在电机侧，而不是负载侧，所以无法直接对负载端进行直接控制，产生末端位置偏差，易引起末端振动。所以有专利和文献提出通过一定的算法来估计负载位置，并用估算出的负载端信息做
可能在机器人工作机器人振动控制的地方有另外记得机械振动干扰机器人振动控制，恰巧频率和工业机器人工作时的频率一致，达到共振，或是地基和工业机器人固定的刚性不够造成的；
可能工业机器人在工作时，他本身各运动部位的振动频率相一致，达到共振，引起了共振；
可能是电器控制部分参数设置有问题，也可能是控制部分的算法有问题，引起了振动；
可能收到的电信号或磁场的干扰，所产生的控制不稳定。
1、按照控制量所处空间的不同,机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人,关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制,笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。
2、按照控制量的不同,机器人控制可以分为:位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振动控制等。这些控制可以是关节空间的控制,也可以是末端笛卡尔空间的控制
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