库卡机器人姿态,库卡机器人姿态怎么改变

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zblog 2023-03-19 12:58 阅读数 1 #换电站
文章标签 库卡机器人姿态

库卡机器人示教器怎么进入专家模式

1.在KUKA机器人主菜单中选择配置 用户组。

2.作为专家登录:点击登录。选定KUKA机器人用户组专家并用登录确认。

3.此时需要:输入密码(默认:kuka)并用登录确认。

纠正KUKA机器人程序中的错误

1.在导航器中选择出错的模块

上图:有错误的程序

1.选择KUKA机器人菜单错误列表

2.错误显示(程序名。ERR)随即打开

3.选定错误,在下面的错误显示中将显出详细描述

4.在错误显示窗口中按显示按键,跳到出错的程序中

5.纠正错误

6.退出KUKA机器人编辑器并保存

KUKA机器人怎么进行重定位?

在abb机器人重定位运动时,必须选择工具坐标,工具坐标的操作步骤如下

第一步:打开手动操纵窗口,并点击工具坐标。

第二部:在弹出的窗口中选择需要的工具名称,然后点击确定。

重定位运动重定位运动:

指TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,

也可以理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

库卡机器人为何要几种坐标系?

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动,在每一种坐标系中的运动都不相同,通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成:

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X,Y,Z轴所定义;

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动;

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

库卡机器人坐标系分为4种

1、JOINT坐标系统

2、WORLD坐标系统

3、 BASE坐标系统

4、TOOL坐标系统

一 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下图1中的关节坐标系的关节值为:

二. 直角坐标系

直角坐标系中的机器人的位置和姿态,通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点(工具中心点)的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为(w、p、r)的含义。

三. 世界坐标系

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系,其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人(R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate)的世界坐标系原点位置的大致标准为:

① 顶吊安装机器人、M-710iC以外:在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。

② 顶吊安装机器人、M-710iC:J1轴处于0位时,离开J4轴最近的J1轴上的点。

四. 工具坐标系

这是用来定义工具中心点(TCP)的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候,将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

五. 用户坐标系

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候,将由世界坐标系来替代该坐标系。

库卡机器人

库卡机器人姿态我用过FANUC.panasonic库卡机器人姿态,.我认为是为了设定有错误吧!但是库卡的我没使用过了!

都不太记得了FANUC: MOVEP〔J〕(空走命令) MOVEL〔L〕(焊接走直线命令) MOVEC〔C〕(焊接走圆弧的命令)

P 1 [J] 100min cnc/lin

库卡机器人姿态,库卡机器人姿态怎么改变 换电站

库卡机器人仿真软件使用方法

1、首先创建工具坐标系库卡机器人姿态,选中机器人库卡机器人姿态,创建基座标。

2、其次设置初始姿态。

3、最后编程库卡机器人姿态,保证机器运行。

库卡机器人开机如何自动切换到工具坐标系

库卡机器人开机自动切换到工具坐标系库卡机器人姿态,可手动移动改善库卡机器人姿态,可围绕工具顶尖,改变姿态。KUKA机器人工具坐标建立,工具坐标是机器人一个可以由用户自定义库卡机器人姿态的一个坐标系,相当于把机器人库卡机器人姿态的工具中心点,设置在自己需要库卡机器人姿态的位置,并且以这个点进行机器人运动。手动移动改善,可围绕,工具顶尖,改变姿态。沿工具作业方向移动。运动编程,沿着TCP上的轨迹进行编程。定义的姿态可编程偏移。

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