目前最常见的工业机器人一般有两种：4轴码垛机器人，6轴常规机器人。
我们处于三维空间中，所以一般意义下的自由度最多也就是6个，三个方向移动，三个方向旋转。
1. 4轴码垛机器人刚好是4个自由度（三个方向移动，一个水平旋转）
2. 6轴码垛机器儿是6个自由度
3. 从12年开始兴起的7轴机器人一般说其有7个自由度，但它的第7自由度其实指的是独立于空间位置以外的机器人姿态。
因为这种巧合，目前大家也已习惯直接用机器人本体轴的数量来直接形容自由度的数量。但事实上一旦超过6个轴，就没有常规自由度再增加了，明白了吗。
让一台机器人工作完跑到别一个工位工作或多个工位7轴工业机器人，从中产生一个行走机构，这种机构统称为机器人行走第七轴。
一、第七轴机器人行走轴优势
采用全伺服动力系统，实现速度快，精度高，良好的防尘、防污性，满足工厂自动化生产线的实际需要。
二、适用范围7轴工业机器人：
适用于机床工件上下料、焊接、装配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工，搬运、码垛等工作。
一般有4轴的SCARA机器人，还有4轴搬运机器人5轴机器人6轴机器人，一般七轴就是属于机器人的外部轴了。
关于外部轴又称机器人地轨、机器人导轨、机器人第七轴等等，机器人第七轴用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于丶机床上下料丶焊接、喷涂、机械加工、汽车装配、航天智能制造丶等行业领域。
如下图：新时达机器人第七轴 STEP机器人行走轴
工业机器人一般情况下有三轴，四轴，五轴，六轴，七轴；抓起的是针对产品和工艺设计的工装夹具。
根据喷涂工件变化。库卡工业机器人第七轴根据喷涂工件变化自动调整喷枪7轴工业机器人的高低、前后、角度位置等，机器人灵活控制喷涂喷量7轴工业机器人的大小，通过合登机器人第七轴行走机构，喷涂机器人可以同时喷涂多种产品，一台抵多台，360度全方位喷涂作业，喷涂工作范围更大，速度更快。
